A Sorano nel 862 viene stipulata dall'imperatore Ludovico II la costituzione della Contea Aldobrandesca. Dall'862 al 1312 la contea soranese seguì le sorti della famiglia Aldobrandeschi, che nel 1221 poteva vantare ben ventidue vassalli (cioè tutti i conti e visconti di Maremma) che si estinse con la morte di Margherita, avvenuta nel 1312 , dopo 450 anni di dominio feudale. La contessa Margherita, unica figlia di Ildebrandino di Guglielmo sposò in prime nozze Guido di Montfort conte di Leicester, vicario di una parte guelfa del re Carlo d'Angiò in Toscana, ma a causa della caduta in disgrazia di quest'ultimo fece annullare il matrimonio risposandosi ben cinque volte. I cinque matrimoni le dettero una figlia legalmente riconsciuta, Anastasia, che nel 1293 sposò Romano di Gentile Orsini portandogli in dote l'antico feudo. Sorano divenne il baluardo difensivo di questa famiglia svolgendo un ruolo importante nelle lotte contro la Repubblica di Siena dalle quali gli Orsini ed i loro sudditi non sempre uscirono vittoriosi. Nell'anno 1417, infatti, la contea di Sorano e Pitigliano insieme al feudo limitrofo di Castell'Ottieri fu costretta a firmare un trattato dove dichiarava di piegarsi alla indiretta sovranità dello stato senese.
Nel 1556, un anno dopo la caduta della Repubblica di Siena, Niccolò Orsini poté riaffermare la sua legittima potestà sulla contea. Gli Orsini provvidero a consolidare la Rocca di Sorano facendone un mirabile esempio di architettura militare, nonché un potente mezzo di difesa. A causa della posizione strategica che Sorano occupava, la sua Fortezza fu più volte attaccata e fu tale la sua importanza che Cosimo I la definì : "lo zolfanello delle guerre in Italia". La famiglia degli Orsini cessò di dominare su questa contea nel 1604 e Sorano passò di fatto sotto la giurisizione dei Medici che vi governarono "senza infamia e senza lode" lasciando nel 1737 la successione al governo della Toscana alla casa dei Lorena.
